洞穴保存
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洞穴保存操作
编程属性
程序事件
过程模拟模型
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洞穴保存操作
编程用于洞穴保存的路径基本上会生成一个基于点的循环，即一个操作，包含三个部分：
附近 (离线过程)
保存位置 (在线过程)
回缩 (离线过程) 
保存循环由编程属性和事件来计算和控制。
编程属性
编程默认值和活动程序仪表板中显示的编程属性在Settings.xml文件中定义。通过标准安装，默认文件位于
定义了以下通用属性。
Tech 标签 容器 属性 描述 
程序基础
程序参考信息。 基础框架 程序的参考框架。 
工具数据 
工具信息。 工具资源 工具的名称。 技术 应用的技术。 自动换刀 工具框架 执行工具路径的工具框架。
工具框架轴与加工几何体上的相应向量的映射。 正方向 工具框架Z轴与加工几何体的正方向对齐。 切线方向 工具框架X轴与加工几何体的切线方向对齐。
制造几何体 
制造几何体的全局变换。 在X,Y,Z方向上的全局平移。
绕X,Y,Z轴的全局旋转。
工具路径计算 
工具路径元素从其在制造几何中的原始位置的偏移量。 切向平移 工具路径元素在其切线方向上的偏移。 双切向平移 工具路径元素在其双切线方向上的偏移。 正向平移 工具路径元素在其正方向上的偏移。
切向旋转 工具路径元素绕其切线向量的旋转。 双切向旋转 工具路径元素绕其双切线向量的旋转。 正向旋转 工具路径元素绕其正向向量的旋转。
技术基础 
计算工具路径的附加（优化）条件。 外部轴向回程 外部资源（如定位器）在路径的第一个位置设置的轴值，将向路径的接近方向反向传播。
洞穴保存 
运动定义。 运动到处理点 工具到达处理点的运动类型。
定义靠近在线工具路径的运动。 接近 接近步骤的数量。 运动 接近的运动类型。 偏移参考 确定偏移方向的参考。
偏移 切线 / 双切线 / 正向 从在线工具路径起始元素到接近步骤的局部偏移。
定义远离在线工具路径的回缩运动。 回缩 回缩步骤的数量。 运动 回缩的运动类型。 偏移参考 确定偏移方向的参考。
偏移 切线 / 双切线 / 正向 从在线工具路径终止元素到回缩步骤的局部偏移。
工具路径质量评估 
工具路径质量评估标准。确切内容可能因技术而异。 不可到达性 评估机器人或机器不可到达的情况。
碰撞 评估碰撞情况。 奇异性 评估机器人或机器的奇异性情况。
过程角度偏差 评估过程角度与其参考值的偏差。 轴限制接近度 评估驱动轴的接近限制。对线性和圆形关节轴分别进行评估。 轴速度 评估所有驱动轴的速度，作为位置间起始和结束运动的（绝对）差异。
辅助命令 
执行（自定义）辅助命令的属性。 过程几何 计算过程几何工具路径时要运行的其他脚本。 即使存在可执行的脚本，技术标签也仅会出现在技术插件文件夹中。 请参见插件页面了解更多详情。
程序事件
通用的洞穴保存技术具有以下编程事件：
运动事件
速度 设置后续运动的速度。 
精度 设置后续运动的精度。 
停留 在路径元素上设置工具等待的时间，直到继续运动。 
加速度 设置后续运动的加速度。
IO信号事件
等待信号 添加一个等待活动控制器输入信号事件。 
设置信号 添加一个活动控制器的输出信号事件。 
同步机器人 设置一个事件以同步合作机器人。 
设置资源端口 设置资源的端口。 
等待资源端口 等待资源的端口。 
适配器 执行一个机械父级适配器信号，以在模拟时创建或删除机械连接。
技术事件
文本 插入一个注释。 
喷枪开启 激活喷洒枪。 
喷枪关闭 关闭喷洒枪。 
刷子 设置喷洒刷。
过程模拟模型
洞穴保存技术包括以下过程模型：
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