设置外部TCP¶
在打磨、点焊、无损检测等工艺下我们经常碰到机器人搬运工件在外部工具上进行加工的场景，本文将介绍如何在Fastsuite中设置外部TCP进行编程。
如何建立外部TCP¶
打开上文链接中的场景，其中外部TCP、编程基座标的设置以及程序编辑已经完成，文末将使用短视频展示如何对这些坐标进行编辑。
首先，需要建立编程需要使用的基座标，由于工具坐标固定，我们需要将基座标放置在机器人的末端轴，以计算机器人运动时基座标和工具之间的相对移动，这个基座标位置可以随意放置，最终编程时使用的位置是工件的位置；
其次，需要在外部工具上建立工具坐标；
最后，需要确保工件和机器人末端的连接器相连，否则机器人运行将无法带动工件；
完成以上设置之后，将机器人和外部的工具分别和控制器相连，此时控制器中才会将二者的信号连通。之后进行正常编程，机器人会自动适配外部TCP位置。