第三节：虚拟调试

在教程中，使用Siemens虚拟PLC进行虚拟调试的示例。PLC程序已经提前编译好，由于本教程不涉及PLC相关知识讲解，仅展示如何使用。

重要：在PLC中设置的引脚信号与软件中设置的信号需保持一致，包括名称和信号地址（见下文中PLC信号图）资源建立教程中设置的资源名称以及建立信号需要进行修改，为节省时间，请使用Assembly_LineConnectTheDots.cendoc作为虚拟调试教程中使用的文档。

• PLC程序下载：连接

打开cendoc文件后，切换到软件布局规划工作台，此时所有电气并未连接

在连接电气信号时，软件中会自动生成与资源名称相关的信号，并占用相应数量的信号口。如图中所示，左侧为PLC的输出信号，右侧为信号所对应的资源输入口。而资源连接的顺序与各信号口连接的顺序相关，图中所示R-30iB机器人控制器中1-4信号口为空，原因是在PLC和机器人控制器前，有其他的资源与机器人控制器进行了连接。而在预先编译的PLC程序中信号口、地址的对应关系已经确定，所以在本教程中资源的连接顺序需要和预设一致。

首先连接机器人与机器人控制器

之后，连接产线与PLC

之后，连接PLC与机器人控制器

最后，连接产线上的电气口与机器人控制器

此时，电气连接完成。如果需要修改资源的设置，需要在PLC中进行相同的设置，本教程中仅在下文中对PLC的操作与信号的对应关系进行讲解，不涉及其余知识。

打开TIA Portal软件（教程中使用V15版本），点击Open existing project页面中的Browse，选择教程附带的PLC程序

点击Project view（软件左下角或软件界面中心按钮功能相同），打开PLC程序内容。

打开左侧程序中PLC_1 → Program blocks → WORK_CELL，会显示如图所示的界面

此时切换至Fastsuite E2界面，在创建控制器工作台中选择PLC控制器，并点击右侧工具栏中第二个按钮，会显示软件中所使用的PLC的实例名称与虚拟调试所需接口，如图所示：

我们可以对实例名称进行定义，名称可以映射到之后的仿真中，但调试接口名称需要设置为PLCSimAdvanced，不可修改。

修改名称后，将Fastsuite切换至自动化调试工作台（或离线编程工作台，由于本节无需进行离线编程，仅进行调试即可）

点击下方开始模拟仿真按钮，此时工作台气缸会回到初始位置，证明连接成功

在自动化调试开始运行后，打开Siemens PLCSimadvanced软件（教程中所使用版本为V20 SP1），此时会显示Fastsuite中修改过的PLC实例名称，点击其上显示的第二个按钮，启动PLC仿真

等待一段时间后，PLC左侧信号灯会显示黄色，并显示其本地的IP地址

启动PLC之后，回到TIA Portal软件中，点击下载程序按钮(Download to device)

在弹出窗口中修改第三个选项为direct at slot ‘1 X1’，如图所示，并点击下方的搜索按钮

若PLC仿真正确启动，此时会搜索到上文中定义的PLC，选择该PLC并点击下载，将PLC程序导入至虚拟PLC中

在弹出窗口中依次选择 no，load，在程序下载完成后点击finish

程序下载完成后，启动PLC整体仿真。点击TIA中Monitoring按键（启动按键有多个，也可以在PLC Simadvanced软件中启动）

启动PLC后，左侧程序会显示绿灯，打开仿真PLCSim，此时发现PLC状态仍然是黄灯，点击PLCSim软件中的运行按钮（如图所示），开启仿真PLC的运行

成功运行后，所有检测器中显示灯转为绿色，TIA中显示的程序块也变为绿色色块

在程序运行中如果模拟停止，可以选择上述两个启动按钮中的随意一个，来运行PLC。程序运行正常后，双击程序块中Block_1（图中鼠标位置）

此时会列出PLC的程序，按序执行。在本节中需要用到的信号有两个，Network3中的Init信号作为初始信号和Reset重置信号。

右键点击Init信号的图标，在跳出菜单中选择将其更改为1，之后立即切换至Fastsuite E2界面，会看到仿真已经开始运行

程序执行完成后，选择Reset信号，将其修改为1，此时会重置其他信号口信号，但Init信号仍然存在

将Init信号调整至0

最后将Reset信号置为1，PLC信号回到初始状态，重置Fastsuite中场景即可再一次开始仿真。