生成并优化弧焊程序¶
目的¶
利用外部设备的运动能力优化编程，从而减小机器人轴线运动。¶
准备好的工作组件(由前面几个步骤的组件构建)来加载到项目中。焊接操作是已经编好的。该程序将通过插补外部设备的运动轴来优化，并且演示如何使用变位机。
1.1 加载工作组件
2. 在程序里移动机器人轨道¶
2.1 生成焊接路径¶
为完成此步，我们先将正上方的转盘旋转至离线编程的图标。并在在左边的菜单栏选择工具路径编程。
接下来我们看向工件，工件已被预定义好。（生成了绿色的焊道。）
此处我们用鼠标左键双击切线上的黄色镜头，将切向改为对齐内测
再次右键焊道，在跳出的饼图子菜单里选择正右边的编程即可完成焊接路径的生成。
2.2修改轨道位置，使机器人能够到达刀具路径的接近位置。¶
可以见到机器人无法抵达加工位置
从左侧菜单来切换手工示教，左键点击机器人底座（变位机）,拖拽变位机到正确位置。（即能看到机器人的工具头抵达待加工区域）
右键操作球，点击确认，将修改后的位置保存。
2.3 使用示教仪表板将移动导轨，使机器人能够到达焊接路径的末端位置。¶
打开右侧示教面板，需要在左侧离线编程菜单中选择示教和事件才能打开
在示教面板通过下方左右按键切换到需要修改的操作点
通过修改基座移动距离使机器人能够正确加工
运行并模拟程序，进行观察。
2.4 修改沿焊接路径的刀具路径点位的数量，近似属性决定了路径点位的数量。¶
打开右侧程序控制板，在工具路径计算里找到第一项近似。
修改近似距离，从2000mm修改至500。注意左边加工路径的点位数量发生变化
现在对更新后的点位进行修正即可完成本步骤。
2.5 添加沿路径的轨道位置插值，以生成轨道的平滑运动。¶
切换到示教模式，右键点击起始加工点位
在弹出的饼图菜单里选择路径插值（Path interpolation）
选择外部轴插值
选择加速度变化固定优化
左键选择终点加工点位，即可完成插补。
