弧焊焊缝检测

弧焊焊缝检测

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焊缝检测

接触感应方法

接触方向

操作周期

接触属性

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焊缝检测 在弧焊中，使用各种接触感应方法来进行焊缝的检测和校准是很常见的，这些方法由不同的机器人制造商和系统集成商提供。弧焊技术包包括了一些方法，这些方法包含一系列标准的、通用的参数，甚至包括制造商特定的扩展。

接触感应方法 实施了两种方法： 方法 描述 用线感应 通过焊接线与工件的碰撞来确定焊接件的位置。根据需要消除的自由度数量，必须定义接触次数。在开始焊接过程之前进行工件位置的校准。

用喷嘴感应 通过焊枪喷嘴与工件的碰撞来确定焊接件的位置。根据需要消除的自由度数量，必须定义接触次数。在开始焊接过程之前进行工件位置的校准。



接触方向 基本上，接触感应可以在三个方向上使用：





工作方向 工具方向 行进方向

操作周期 接触操作是一个固定数量的预定义位置和运动行为的周期。喷嘴角度在编程属性中定义，并在整个接触操作过程中保持不变。



该周期包括以下位置： 位置 描述 备注

接近 接触周期开始的位置。 可选。

开始 接触周期的起点。 这个位置是相对于表面理论接触点的线性偏移，垂直于该表面测量。

接触 接触位置。 这个位置是相对于理论接触点的线性偏移，通过焊枪从起始点向理论位置移动与焊接件碰撞确定。



返回 接触周期的返回位置。 该位置通常与起始位置相同。

收回 接触周期结束时的收回位置。 可选。 当使用线感应方法时，操作可以选择性地扩展线检查周期。在执行线接触之前，焊枪以正常方向移动到接触点，验证焊接线的存在。该周期是起始点和接触点之间的简单线性运动，然后返回。 位置 描述

起始 接触周期的起点。 焊枪方向已设定为垂直于接触表面。

检查 （理论）接触位置，也用于线检查。

接触属性 在编程默认值的技术基础技术选项卡中，必须设置所使用的位置定义序列。 序列 描述 备注

通过点指示接触 通过在焊接件上选择位置来定义接触位置。基于所见即所得（WYSIWYG）原则，鼠标位置计算件上的坐标。 对于每个接触方向，可以定义任意数量的接触位置。 该方法包括定义接触操作周期的一系列通用属性。其他控制器制造商的特定属性也可能可用，但未在此页面上描述。 属性 描述 备注

检测类型 接触方法，即检测焊接件时焊枪的接触部分：

线接触

喷嘴接触

起始到接触的距离 从接触位置到周期起始位置的偏移量。

感应速度 接触周期中的速度。

接触连接ID 接触周期和校准的标识符。定义哪些焊接操作使用哪些接触校准。

线检查 在接触之前增加额外线检查周期的选项。 仅适用于线检测方法。

接触角度差 调整喷嘴接触角度的额外旋转。 仅适用于喷嘴感应方法。

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接触感应功能