联合类
联合类
关节分类
基本上有四种不同的关节类别。
类别 描述 命令 符号
驱动 驱动关节定义了运动链中该部分的位姿，它是机器人的主轴或制造机器。驱动关节的动态行为通过运动规划器或逆运动学计算。
同步 同步关节与驱动关节相似，唯一区别是它不是资源的主轴。通常应用于生产和工具资源中。同步关节的动态行为通过运动规划器计算。
非驱动 非驱动关节增强了运动链，但其位姿无法操控。它们是由父级（驱动）关节的运动直接产生的结果。
异步 异步关节是驱动关节，但它不是运动链的一部分。它的运动由信号触发。应用这种关节的资源需要为其运动定义一个动作。
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