FASTSUITE 进阶培训
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## 课前准备
- 如果您尚未安装FASTSUITE软件或未启动软件许可证，请参照 [软件试用申请与安装](../Chapters/Chapter1_TrailAndInstall.md) 来申请软件的试用。
- 请参照[组件库的使用](../Chapters/Chapter3_ComponentLibrary.md)来下载或扩展软件的组件库。
- **请点击下方网页链接，下载教程中需要使用的资源：**
- [资源库下载]
- [Cendoc文档]
### 教学目标
本次教学分为两部分：
1. 学习如何实现离线编程；
2. 学习如何实现虚拟调试。
## 第一部分：学习如何实现离线编程
关键词： **FANUC机器人、去毛刺、搬运、摩擦焊。**
- 培训介绍视频：
### 1. 快速搭建工厂布局
**主要内容：**
- 从资源库中拖动、放置布局中所需的资源；
- 连接各单位间的电气连接点；
- 注意控制器和控制器之间的连接，从而达到控制器间的信号交互(接口设置在第二部分内容中介绍，本部分仅需要注意拖动电气连接点)；
- 设置资源图层，从而方便隐藏、显示资源。
### 2. 验证布局合理性
**主要内容：**
- 设置机器人TCP点；
- 设置碰撞分组(主要是抓手、工件和机床之间的碰撞组设置)；
- 验证机器人、工件位置的合理性；
- 对抓手的路径点添加抓取工件事件；
- 生成3D pdf文件。
- 3D pdf文件示例下载：[Digital Factory 3DPDF]
### 3. 创建抓手
**主要内容：**
- 检查、删除运动机构；
- 导入模型、创建运动学参数：
- 注意定义运动方向时使用的坐标系原点和坐标轴；
- 设置工件与抓手的接口；
- 定义资源特性：抓手开、关。
### 4. 调用主、次程序
**主要内容：**
- 通过程序面板设置主程序；
- 工件抓取、放置展示。
### 5. 设备间信号交互
**主要内容：**
- 在路径点中添加事件；
- 在程序列表中选择正确的控制器；
- 设置端口映射，连接端口，设置端口信号；
- 正确添加事件、多控制器间信号交互
- 视频一：
- 视频二：
### 6. 编辑机器人去毛刺动作
**主要内容：**
- 调整机器人去毛刺动作。
### 下阶段教程预告
- 下一阶段培训内容预告：
- 端口映射详细介绍与设置方法；
- 虚拟调试场景与互动。