FASTSUITE 点焊基础教学
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## 课前准备
### 资源下载
- 如果您尚未安装FASTSUITE软件或未启动软件许可证，请参照 [软件试用申请与安装](../Chapters/Chapter1_TrailAndInstall.md) 来申请软件的试用。
- 点击下方的链接以获得本节教程中所需的资源档案。
- [下载链接](https://qiniu.fastsuite.cn/Wiki/rss/Material/SpotWelding_Training_Material.zip)
### 课程目标
- 通过工件建立与点焊编程，了解FASTSUITE软件点焊工艺的简单使用方式。
## 第一节：创建工件
### 1. 首先定义工件
* 切换至工件准备工作台: 
* 在导入几何图形之前，需要检查E2的导入设置，打开设置页面中的通用设定-导入通用的几何形状：
* 导入课前准备下载的资源文件```BIW_Spot_Welding_Body.cgr```（可以直接拖拽文件至E2中，也可以通过左上角文件-打开-文件浏览器中选择该文件打开）。提示：请参照Tips&Tricks中的直接导入工件技巧，按住W拖拽文件可以直接建立E2的工件资源。
* 关联工件的几何特征，并保存工件文件：
### 2. 完成工件创建之后，我们需要定义加工轨迹
* 首先选择文件菜单栏中的导入选项，选择```BIW_Spot_Welding_Spots.xml```文件:
* 在导入文件之后，会生成提前定义好的焊接点，如果需要手动添加焊接点，首先需要将轨迹定义为点 ：
* 通过使用操作器，可以在工件的任意位置上创建点焊工作点：
* 完成创建后，可以点选工作台工具栏中的保存按键，将工件文件保存。
## 第二节：创建焊枪
### 1. 创建工具
* 切换至资源创建工作台：
* 将```C-Type Weld Gun Spot Fix.cgr and C-Type Weld Gun Spot Mobile.cgr```文件导入E2中；
* 将焊枪定义为工具资源：
### 2. 创建运动副
* 由于焊枪有多个运动自由度，在关联几何特征前需要进行运动副的定义创建。首先将操作器放置在如下坐标，并创建驱动平移关节：
* 将焊枪的运动部分几何特征与平移轴关联（视频中对几何特征编辑时使用了几何图形模式按钮进行辅助，也可以直接双击鼠标左键来选择几何关联体）：
* 将焊枪剩余部分与其基座标关联，这样就得到了一个有完整几何资源的焊枪：
* 最后将隐藏的几何体取消隐藏：
### 3. 定义关节运动参数
* 首先对焊枪的运动关节进行参数设定：
* 设定焊枪的零位，除零位之外还可以设定多个位置，方便在离线编程时进行设定：
* 在如图中坐标点中创建一个工具坐标，也就是在编程中需要的工具TCP坐标：
* 最后，使用资源创建工作台工具栏中的保存按键，将焊枪件文件保存。
## 第三节：创建点焊工程
### 1. 首先我们需要创建一个布局，将编程所需的资源和工件放置在预设的位置
* 切换至布局工作台：
* 加载布局所需的文件至E2中（可以通过拖拽的方式，也可以像视频中使用工程架构中的打开）：
* 同上，加入刚才建立的焊枪和工件；
* 在下载的文件中提前建立好了资源和工件的连接点，可以通过拖拽的方式建立布局：
* 通过拖拽电气口标志，将机器人和控制箱连接，从而使机器人变为可编程状态：
* 在布局规划工作台中，可以进行布局的保存。前提在于将布局中包含的元素在本地完成了保存，否则在保存时会一并将所有子项进行存储。
### 2. 创建离线编程时使用的碰撞组
* 首先切换至离线编程工作台：
* 在操作模式按钮中选择碰撞组，并定义车身和焊枪的碰撞体积：
* 在仿真播放器中的设置中设定碰撞组之间的检测规则：
## 第四节：创建离线编程程序
### 1. 准备
* 切换至离线编程工作台；
* 将机器人的工艺包选择为弧焊：
* 选择正确的工具坐标与基座标：
### 2. 对工件编程
* 首先对机器人的第一个工作点进行编辑，为了在程序运行时保证机器人的正常运行，程序的第一个点应当为机器人的初始状态。对机器人使用示教，程序会自动建立一个新的程序：
* 对工件编程（可以一次选择多个点）：
* 在对工件完成编程后，可以进行一次仿真，对已经完成的程序是否有问题有一个初步的概念（打开仿真进度条上方的碰撞检测才会在仿真过程中检测碰撞的情况）：
### 3. 优化
* 切换到工作台工具栏中的事件与示教：
* 检查各个点的状态：
* 为了解决碰撞的问题，我们可以在机器人的工作点上进行更改，在进行工作时一般只需要更改机器人工具的法向，在本节中即Z方向的旋转，以保证工具在工作的时候满足工艺要求：
* 对头、尾的路径点进行一次插值，使机器人在中间点的运动姿态尽量平滑（关于路径插值的使用请参照Tips&Tricks中的Interpolation一节）：
* 为解决焊枪接近工件时的碰撞，在第一个工作点前插入一个点，作为进刀点，从而避免碰撞：
* 与第五步同理，在最后一个工作点后加入一个点，从而避免碰撞：
* 最终完成中间点插入后的效果如下：
### 4. 工艺
* 在程序面板中打开焊枪模拟，这会在每个工作点之前、之后添加几个点，并且为焊枪创建一个工作动作（两个视频分别是平动与旋转）：
### 5. 其他
* 利用工作台工具栏中的示教按键，可以对路径点进行编辑（请参照Tips&Tricks中的快速示教一节来对示教点进行快速/精确编辑）：
* 最后，可以使用监视器对机器人状态进行反馈：
### 6. 下载程序
* 点击工作台工具栏中的下载程序按钮，下载编辑完成的离线程序，注意程序面板中显示的程序下载的文件夹位置。
### 7. 保存
* 对工程的保存可以分为两种文件，Cendoc文件或工程文件。Cendoc文件可以通过文件-另存为中，选择保存文件类型为Cendoc。视频中为工程文件的保存：