# 多机器人激光切割 - 进阶课程

## 课程目标
作为高级课程，机器人激光切割通常涉及多个机器人协作。它们之间的协调增加了编程的复杂性，碰撞避免成为一个棘手的任务，同时还需要考量整体工作分配量以获得最佳总切割周期时间。

## 步骤
### 1. 准备
#### 1.1 设置插件
预设机器人激光切割针对标准图形的切割路径并无定义，可以通过插件来实现。插件可以通过软件的[插件管理器](../Helper/pref_olp_plugincontent.md)来安装。如何加入插件，可以参考[添加插件](../Helper/pref_olp_pluginmanager.md)。

#### 1.2 设置使用标准图形规则
![alt text](ActivateRegshape.png)

#### 1.2 插入起点
<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/insertHomePos_s.mp4" controls ></video>

### 2. 编程标准图形切割路径
#### 2.1 分配多个标准图形
编程刀具路径
多刀具路径排序和选择
<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/programRegshapes_s.mp4" controls ></video>

#### 2.2 调整标准图形切向
**对不同平面**的切割图形的路径进行插补
需要注意在不同平面上造成切向角度变化过大而导致机器人组态有所变化，对其中的图形调整切向角度后，确认组态能在合理设置范围，建议组态尽可能保持一致。
* 可以选择显示过滤器仅显示进给/退刀点，以便更好的调整切向角度。

<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/interpolateRegshapes_s.mp4" controls ></video>


#### 2.3 调整标准图形多种参数、偏移、尺寸、速度等
- 调整图形偏移位置
- 调整尺寸
- 调整切割速度
- 调整引线、过切点

<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/adjustRegshapeParameters_s.mp4" controls ></video>

#### 2.4 分配自动链接优化切割路径

如果规则形状在不同平面上，运行APO找到最佳[链接优化](../Helper/pref_olp_operationlinkoptim.md)策略，选择程序范围链接设置，设为“自动链接”后操作链接优化。
<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/autoLinkingOperations_s.mp4" controls ></video>

### 3. 轮廓切割
[操作连接模式](../Helper/pfunc_olp_progpathcontour.md)在同一工艺轮廓上编程连接操作，编程基于轮廓的刀具路径。


#### 3.1 入刀点姿态确定
设定第一个点并确定配置，检查关节距离，使用“+”和“-”调整关节方向

#### 3.2 使用自动优化
运行APO找到切向变化策略
<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/apoContourCutting_s.mp4" controls ></video>

### 4. 分配轮廓切割
当加工过程需要分布在多个机器（控制器）上时，因为加工轮廓过长，一个机器无法到达。
择刀具路径，使用轮廓连接操作，并设定切割方向（关于所有机器人的顺时针或逆时针方向），再次运行APO找到最佳切向变化策略。
<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/connectContourByMultiRobots_s.mp4" controls ></video>


#### 4.1 找出切向插补策略
不同平面切割策略，应用法线/切向插补

#### 4.2 多点角度调整
多点教学 Rx/Ry/Rz 以稳定切割运动
<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/batchOptimizeCuttingAngles_s.mp4" controls ></video>

### 5. 优化切割节拍
优化总切割时间，重新分配切割任务/顺序

#### 5.1 轮廓切割长度时间再分配调整
<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/OptimizeConnectedContours_s.mp4" controls ></video>


#### 5.2 使用同步机制
<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/synchronizeRobotMotion_s.mp4" controls ></video>
<!-- #### 5.3 使用安全互锁 -->

### 6. 下载程序
<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/DownloadLasmanProgram_s.mp4" controls ></video>

### 7. 导出报告
<video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/GenerateCuttingReport_s.mp4" controls ></video>

<!-- 
### ISSUES

1. CENPyOlpHomePosition => extend GetPosition, GetJointValues
2. CENPyOlpEvent_EventComputeOperator => extend MoveJoint(joint values)
3. CENPyOlpEvent_EventComputeOperator and CENPyOlpProgramModifyOperator, a same API teach point manipulation
4. Readjusting connected path erases previous APOed points
5. PostWmOnAttribChanged => extend processGeometry.GetContourLength()
  -->