资源行为模型

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行为模型  
资源的行为模型将用于离线编程和仿真。它描述了资源执行器和传感器的信号端口配置，以定义其逻辑行为。例如，可以构建与物理资源相同的信号端口图像。  

通过资源的活动执行器，系统会自动构建一个默认行为模型，如下面的示例所示。默认情况下，每个单稳态和双稳态关节行为将自动获取两个关节值传感器，这些传感器与最小和最大关节限制相结合。此默认模型无法修改。  
![](imgs/rb_behavior_8_207.png)  

可以创建不同的其他行为模型，称为扩展模型。这样的扩展模型可以修改以匹配实际物理设备或其他用户需求。模型类型之间的区别可以通过其符号来识别  
![](imgs/rb_behaviordefault.png)  
默认模型  
![](imgs/rb_behaviorextended.png)  
扩展模型  

行为模型由以下元素构建：  
信号端口  
![](imgs/rb_behavior_9a_207.png)  
输入端口，布尔型  
连接到控制器输出端口  
![](imgs/rb_behavior_9b.png)  
输入端口，32位整数  
连接到控制器输出端口  
![](imgs/rb_behavior_9d.png)  
输入端口，16位整数  
连接到控制器输出端口  
![](imgs/rb_behavior_9c.png)  
输入端口，32位浮点数  
连接到控制器输出端口  
![](imgs/rb_behavior_9e.png)  
输入端口，8位字节  
连接到控制器输出端口  

![](imgs/rb_behavior_10a_207.png)  
输出端口，布尔型  
连接到控制器输入端口  
![](imgs/rb_behavior_10b.png)  
输出端口，32位整数  
连接到控制器输入端口  
![](imgs/rb_behavior_10d.png)  
输出端口，16位整数  
连接到控制器输入端口  
![](imgs/rb_behavior_10c.png)  
输出端口，32位浮点数  
连接到控制器输入端口  
![](imgs/rb_behavior_10e.png)  
输出端口，8位字节  
连接到控制器输入端口  

执行器、传感器和触发器  
![](imgs/rb_actor_12.png)  
单稳态执行器  
•一个输入端口  
•两个传感器，显示关节限制  
•可以添加更多传感器  
•驱动方向可以反转  
![](imgs/rb_actor_13.png)  
双稳态执行器  
•两个输入端口，分别用于在正向和负向移动关节  
•两个传感器，显示关节限制  
•可以添加更多传感器  
![](imgs/rb_actor_14.png)  
关节值执行器  
•一个输入端口，用于关节的目标值  
•一个传感器，用于检测是否达到关节值  
•可以添加更多传感器  
![](imgs/rb_actor_15.png)  
无执行器  

![](imgs/rb_behavior_11a.png)  
连接适配器  
•一个输入端口  
•显示连接行为  
![](imgs/rb_behavior_20.png)  
工具开/关执行器  
•一个输入端口  
![](imgs/rb_behavior_25.png)  
物料流源头  
•一个输入端口  
![](imgs/rb_behavior_26.png)  
工具处理  
特定过程模型的输入端口。  
![](imgs/rb_behavior_21.png)  
接近传感器  
•一个输出端口  
![](imgs/rb_behavior_23.png)  
光幕传感器  
•一个输出端口  

端口与连接  
资源有一个未定义数量的输入端口和输出端口，可连接到资源的活动执行器。  

资源端口可以连接到执行器和传感器端口。但显然，只有在它们是相同类型（布尔型、整数或浮点数）的情况下才可连接。  

支持以下连接：  

![](imgs/rb_behavior_12a.png)  
资源输入端口连接到1：n的资源输出端口  
![](imgs/rb_behavior_12b.png)  
资源输入端口连接到1：n的执行器输入端口  
![](imgs/rb_behavior_12c.png)  
传感器输出端口连接到1：n的资源输出端口  

![](imgs/rb_behavior.png)  
[资源行为模型仪表板](pfunc_rb_behavior.md)  

更多资源参考信息  
![](imgs/refpages.png)  
[资源分类](pref_resource_classes.md)  
![](imgs/refpages.png)  
[资源运动学](pref_kinematics.md)  
![](imgs/refpages.png)  
[资源属性](pref_resource_attributes.md)  
![](imgs/refpages.png)  
[用户定义属性](pref_userdefinedattributes.md)  
![](imgs/refpages.png)  
[资源设计规则](pref_resource_designrules.md)  
![](imgs/refpages.png)  
[适配器](pref_adapter.md)  
![](imgs/refpages.png)  
[框架](pref_frames.md)  
![](imgs/refpages.png)  
[执行器](pref_rb_actors.md)  
![](imgs/refpages.png)  
[传感器](pref_rb_sensors.md)  
![](imgs/refpages.png)  
[物料流](pref_rb_materialflow.md)  
![](imgs/refpages.png)  
[过程仿真行为](pref_processsimulation.md)