联合属性
联合属性
[参考指南](pref_references.md) \ [组件与对象](pref_componentsobjects.md) \ [运动学框架](pref_kinematics.md) 联合属性 运动学容器打开后，会显示组件内定义的所有属性名称列表。选择其中一个属性，将会按六个组分类显示其具体属性。在3D视图和仪表板用户界面中会有交叉高亮显示。 如果资源是一个具有运动学骨架的生产型资源，运动学容器中会包含一些特定的行为属性。
属性
描述
适用范围
运动学类型
资源的运动学行为特性
机器人和机器
奇异性管理 资源在达到奇异位置时的行为。
机器人和机器
奇异性警告关节 当资源接近其奇异位置时，显示警告的关节角度。
机器人和机器
奇异性警告笛卡尔 当资源接近其奇异位置时，显示警告的距离。
机器人和机器
最大 TCP 进给速度 资源的 TCP 的操作速度，单位为 mm/s。
机器人和机器
最大 TCP 加速度 TCP 的最大加速度，单位为 mm/s²。
机器人和机器
最大 TCP 减速度 TCP 的最大减速度，单位为 mm/s²。
机器人和机器
运动学关节具有以下基本属性。在创建关节时，默认属性值由软件根据关节类型设置。不同工作台支持创建运动学关节的仪表板功能中可以显示和编辑这些属性。
属性 描述 备注
名称
关节的名称。允许留空。 运动学类型 关节类型，根据前述分类。
关节类型
关节类别，根据前述分类。
当前值
相对于其设计位置的运动能力当前值。取值以毫米或度为单位。
索引轴
设置轴运动是否为索引，也就是说运动是预定义的步进而不是自由运动。当设置后，会出现以下属性： 仅适用于异步关节类型 步进大小 轴移动到下一个位置的递增值。 偏移 从初始最低位置偏移的起始值。然后从这个偏移位置执行索引步进。
X, Y, Z 关节的运动向量。
坐标设置为组件的全局坐标系统。
最小值, 最大值
关节运动的最小值和最大值。 值以毫米或度为单位。
速度
关节移动的速度： 值以毫米/秒为单位。
加速度： 关节达到速度的加速度。 值以毫米/秒²为单位。
减速度： 关节停止的减速度。 值以毫米/秒²为单位。
X, Y, Z 关节的 X, Y 和 Z 坐标。
坐标设置为组件的全局坐标系统。 滚转(X), 俯仰(Y), 偏航(Z) 适配器的滚转、俯仰和偏航方向。 定向角设置为组件的全局坐标系统。
定义当前值
定义当前位置信息所代表的值。这可以不同于设计值或其他信息源。 值以毫米或度为单位。
数学模型偏移 定义当前位置信息与软件生成位置的数学模型之间的偏移值。 值以毫米或度为单位。
更多运动学参考信息
[运动链](pref_kinematics_skeleton.md)
[关节分类](pref_kinematics_jointclasses.md)
[无驱动的运动系统](pref_kinematics_undriven.md)