动力学

<br>![](imgs/page_12white.png)<br> [参考指南](pref_references.md) \ [组件与对象](pref_componentsobjects.md) 动力骨架 <br>![](imgs/kinematics_1a.png)<br> 资源的动态能力由其动力骨架定义。这个动力骨架是一系列相互连接的关节，形成一个控制资源（部分）运动的链条。 关节是一个框架，一个坐标系统，具有若干预定义的运动属性。 属性 描述 坐标 关节的位置和方向。 轴 关节所参考的坐标系的轴。 类型 关节的类型： <br>![](imgs/joint_translation.png)<br> 平移<br>![](imgs/joint_rotation.png)<br> 旋转<br> 父项<br> 关节的父项关节或根框架，用于定义在动力骨架中的依赖关系。<br><br> 限制<br><br> 关节运动的最大和最小值。<br><br> 最大速度<br> 关节运动的最大速度。<br><br> 最大加速/减速<br> 关节运动的最大加速或减速。<br><br> 连接未驱动关节<br> 未驱动关节与驱动关节的刚性连接。<br><br> 动力骨架的根由资源的根框架设置。<br>这个根框架与资源的固定部分相关，从该部分衍生出所有（相对的）运动。 在仿真过程中，动力骨架内所驱动关节的确切值由连接到资源的控制器设置。

动力学交互
<br>![](imgs/rb_create.png)<br> [构建动力学](pfunc_rb_createskeleton.md) <br>![](imgs/rb_create.png)<br> [编辑动力学](pfunc_rb_editskeleton.md) <br>![](imgs/interactionon.png)<br> [交互式仿真](pref_interactivesimulation.md) <br>![](imgs/piemenu.png)<br> [动力饼图上的命令](pref_rb_cmd_onjoint.md)

更多动力学参考信息
<br>![](imgs/refpages.png)<br> [动力链](pref_kinematics_skeleton.md) <br>![](imgs/refpages.png)<br> [关节分类](pref_kinematics_jointclasses.md) <br>![](imgs/refpages.png)<br> [关节属性](pref_kinematics_jointattribute.md) <br>![](imgs/refpages.png)<br> [未驱动的动力系统](pref_kinematics_undriven.md)