交互模拟

交互模拟

![](imgs/page_12white.png) [3D 视图](pobj_3dview.md) \ [操作模式](pobj_3dview_operationmode.md) \ [交互模拟](pref_op_interactivemode.md) ![](imgs/interactionon.png) 关节运动 这是一项非常方便的功能，可以仅用鼠标操纵运动学对象。激活此模式时，3D 视图仅显示资源及其关节骨架及其之间的连接。关节框架和名称会自动隐藏。 每个驱动关节，或其附加几何体，可以用左键单击选择。关节变为活跃状态，其图形表示将显示一个彩色符号，表示该关节的运动限制和局部位置。按住左键并拖动鼠标将移动附加的几何体。尽管下图仅显示旋转关节，鼠标交互也适用于平移关节。

![](imgs/simulation_8a.png)

![](imgs/simulation_8b.png) 默认状态 交互状态 当交互运动链中的一个关节时，与交互关节向下（子）连接的所有其他关节将随之移动。当然，在此操纵过程中它们的相对位置（位置和角度）不会改变。

![](imgs/simulation_1.png)

![](imgs/simulation_3.png) 之前 之后 逆运动学

![](imgs/manipulator_teach.png) 当资源带有工具框架时，可使用逆运动学计算来模拟资源。工具框架交互操纵器将变得可见，类似于3D 操纵器，可以在3D 视图中拖动（平移和旋转）到所需位置。此时不仅是单个关节被操纵，而是根据工具框架的位置和角度，计算所有关节的内部位置和角度。

![](imgs/simulation_6.png)

![](imgs/simulation_7.png) 之前 之后 ![](imgs/information_24.png) 工具框架操纵器可以被拖动到超出运动链范围的位置或角度。在这种情况下，资源本身将在其限制位置停止，工具框架操纵器可以进一步拖动。一个光束符号显示在这个限制位置和操纵器位置之间，以指示超出范围的运动。

![](imgs/simulation_9a.png)

![](imgs/simulation_9b.png) 范围内 范围外

![](imgs/sim_interactive_1.png) 当选择操纵器的中心球体时，会出现位置仪表板。此仪表板显示操纵器的位置坐标和方向角。操纵器的位置由X、Y和Z值指定。方向由绕U轴的滚转、绕V轴的俯仰和绕W轴的偏航角指定。 仪表板不仅仅是信息显示，显示的值是可编辑的参数。更改位置或旋转值将交互调整操纵器。 可以直接通过输入值来输入位置和旋转值。值字段中的微调器可用于按步骤增加或减少值。 在微调器上单击右键会打开一个小步长设置窗口。

![](imgs/manipulator_33.png) 在这里可以设置步长。从预定义的步长下拉列表中可以选择首选大小。但也可以选择设置自定义大小。定义的步长存储在用户设置中，因此将在下一个会话中保留。 位置微调器有一个步长，旋转微调器也有一个步长。

确定操纵器位置和方向的三种模式。

![](imgs/framebase.png) 显示和编辑相对于OLP设置的基框架的位置和旋转。 ![](imgs/sim_interactive_2a.png)

![](imgs/selectcoordinate.png) 显示和编辑相对于操纵器当前位置的位置和旋转。从其移动。设置模式或重置模式将切换所有值为零（0），从而可以定义新的相对（增量）值。 ![](imgs/sim_interactive_2b.png)

![](imgs/olp_toolpath.png) 显示和编辑相对于工具路径元素的位置和旋转。必须先选择工具路径元素，才能使用该模式。 ![](imgs/sim_interactive_2c.png)