控制器
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控制器

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控制器是设备在执行操作任务时管理（控制）不同资源或其他控制器的（3D）表示。所有的处理活动都在控制器的监督下进行，控制器可以只管理单个资源，如在制造单元中，或同时管理多个资源和其他控制器，如在工作单元或生产线上。

控制器的管理指令存储在控制器程序中。它们可以是逻辑的或数值的。

数值控制器包含运动规划器及逆运动学计算，用于计算运动资源的行为。这些控制器被称为单元控制器。

逻辑控制器仅操作信号来触发其他逻辑控制器或单元控制器。

不只有一种控制器。控制器需要支持不同的编程语言，因为它们需要管理的操作种类繁多，而且生产单元或生产线上使用的制造设备及其制造商多样化。控制器程序可以分为备份程序和项目程序。备份程序在控制器上是静态的，与项目无关。这些是控制器的子程序、全局变量定义等。项目文件与工件上的任务相关联。

控制器具有电气（父）适配器插头。需要管理的资源和其他控制器通过电气连接线与控制器连接，以建立通信线路。它们的电气子适配器插入主控制器的父适配器中。在仿真启动时，控制器分析插入的资源和控制器，以管理与它们的通信。此通信基于布尔型、整数型、实数型、矩阵型和字符串型信号来驱动执行器并接收反馈信号。

控制器组件命令

![](imgs/cb_controller.png) [构建或编辑控制器](pfunc_cb_build.md) ![](imgs/assign.png) [在布局中定位控制器](pfunc_lb_build.md) ![](imgs/olp_unitsetup.png) [在OLP项目中设置控制器](pfunc_olp_setup.md) ![](imgs/piemenu.png) [控制器命令](pref_cb_cmd_oncontroller.md) ![](imgs/cb_controllerbuilder.png) [控制器构建工作台](pref_workbench_cb.md)

更多控制器参考信息

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