外部模拟连接器

外部模拟连接器

<br>![](imgs/page_12white.png)<br> [参考指南](pref_references.md) \ [组件和对象](pref_componentsobjects.md) \ [控制器](pref_controller.md) \ [模拟连接器](pref_cb_connectors.md) \ 外部连接器 <br>![](imgs/cb_controllerconnector.png)<br> FASTSUITE Edition 2 支持以下外部连接器用于模拟： <br>![](imgs/open16_stretch_grey.png)<br>[虚拟机器人控制器 VRC](pref_cb_connectorsexternal.html#command) <br>![](imgs/open16_stretch_grey.png)<br>[虚拟数控控制器 VNC](pref_cb_connectorsexternal.html#vnc) <br>![](imgs/open16_stretch_grey.png)<br>[虚拟逻辑控制器 VLC](pref_cb_connectorsexternal.html#vlc) <br>![](imgs/open16_stretch_grey.png)<br>[其他](pref_cb_connectorsexternal.html#others) [<br>![页面顶部](imgs/close16_stretch_grey.png "页面顶部")<br>](pref_cb_connectorsexternal.html "页面顶部")虚拟机器人控制器 VRC <br>![](imgs/cb_connectorrobot_2.png)<br> [ABB VRC](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186A1','TOGGLE0186A1_ICON')) 连接到 ABB 作为虚拟控制器，用于 ABB 机器人的真实运动规划。 <br>![](imgs/cb_connectorabb_1.png)<br> 要连接 ABB VRC 到 ABB 虚拟控制器需要以下软件： oRobotStudio 或机器人通信运行时工具 oVRC 服务器 连接器使用以下属性： 虚拟控制器路径 虚拟控制器的安装路径。 程序文件夹路径 (可选) 程序所在的路径。 如果指定了 ProgramsFolderPath 和 ProgramEntryPoint，所有来自此文件夹的程序将加载到控制器并自动启动程序执行。 程序入口 (可选) 程序名。 如果指定了 ProgramsFolderPath 和 ProgramEntryPoint，所有来自此文件夹的程序将加载到控制器并自动启动程序执行。 <br>![](imgs/cb_connectorrobot_2.png)<br> [Denso VRC](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186A2','TOGGLE0186A2_ICON')) 通过 ORiN2 接口连接 DENSO 的 VRC，用于 DENSO 机器人的真实运动规划。 <br>![](imgs/cb_connectordenso_1.png)<br> 连接器使用的属性 标识符 WINCAPS III (WPJ) 文件的完整路径。 输入 “\*” 时，它将连接到已激活的 WPJ 文件。 <br>![](imgs/cb_connectorrobot_2.png)<br> [Fanuc VRC](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186A3','TOGGLE0186A3_ICON')) 连接到 FANUC ROBOGUIDE V7, V8 和 V9 作为虚拟控制器，或连接到 FANUC R-30iA 和 FANUC R-30iB 机器人控制器，用于 FANUC 机器人的真实运动规划。 <br>![](imgs/cb_connectorfanuc_1.png)<br> 连接器使用的属性 IP 地址 连接的IP地址。连接 Roboguide 的默认 IP 地址为 127.0.0.1。当连接真实控制器时，必须输入机器人的 IP 地址（菜单->设置->主机通信->TCP/IP->IP 地址）。 端口 连接机器人控制器所需的端口号。端口可以在 Roboguide 中找到（单元浏览器->机器人控制器属性->按顺序和配置向下滚动->“机器人 IF 服务器”的编号即为端口）。连接到真实控制器时，也需要端口。 <br>![](imgs/cb_connectorrobot_2.png)<br> [Kawasaki VRC](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186A4','TOGGLE0186A4_ICON')) <br>![](imgs/cb_connectorkawasaki_1.png)<br> 连接器使用的属性 IP 地址 连接的 IP 地址。 端口 连接机器人控制器的端口号。 <br>![](imgs/cb_connectorrobot_2.png)<br> [Kobelco VRC](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186A5','TOGGLE0186A5_ICON')) 连接到 KOBELCO 的 VRC，用于 KOBELCO 机器人的真实运动规划。 <br>![](imgs/cb_connectorkobelco_1.png)<br> 连接器使用的属性 IP 连接的 IP 地址。 TCP 端口 UDP 端口 <br>![](imgs/cb_connectorrobot_2.png)<br> [Kuka OfficeLite](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186A6','TOGGLE0186A6_ICON')) 连接到 KUKA OfficeLite 作为虚拟控制器，用于 KUKA 机器人的真实运动规划。 <br>![](imgs/cb_connectorkuka_1.png)<br> 连接器使用的属性 IP FASTSUITE E2 服务器的 IP 地址。 端口 连接的端口号。 <br>![](imgs/cb_connectorrobot_2.png)<br> [Nachi VRC](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186A7','TOGGLE0186A7_ICON')) 连接到 Nachi 的 VRC，用于 Nachi 机器人的真实运动规划。 <br>![](imgs/cb_connectornachi_1.png)<br> 连接器使用的属性 主机 端口 连接的端口号。 主机械编号 扩展机械编号 <br>![](imgs/cb_connectorrobot_2.png)<br> [Yaskawa VRC](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186A8','TOGGLE0186A8_ICON')) 连接到 Yaskawa 的 VRC，用于 Yaskawa 机器人的真实运动规划。 <br>![](imgs/cb_connectoryaskawa_1.png)<br> 连接器使用的属性 控制器索引 根索引 [<br>![页面顶部](imgs/close16_stretch_grey.png "页面顶部")<br>](pref_cb_connectorsexternal.html "页面顶部")虚拟数控控制器 VNC <br>![](imgs/cb_connectormachine2.png)<br> [Fanuc VNC](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186A9','TOGGLE0186A9_ICON')) 连接到 FANUC NCGUIDE 作为虚拟控制器，用于 FANUC CNC 机器的真实运动规划。 <br>![](imgs/cb_connectorfanuc_2.png)<br> 连接器使用的属性 IP 地址 连接的 IP 地址。连接 NCGuide 的默认 IP 地址为 127.0.0.1。当连接到真实控制器时，必须输入机器的 IP 地址（菜单->设置->主机通信->TCP/IP->IP 地址）。 端口 连接控制器所需的端口号。 <br>![](imgs/cb_connectormachine2.png)<br> [Prima VNC](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186AA','TOGGLE0186AA_ICON')) 连接到 Prima 作为虚拟控制器，用于 Prima CNC 机器的真实运动规划。 <br>![](imgs/cb_connectorprima_1.png)<br> 连接器使用的属性 IP 地址 连接的 IP 地址。 <br>![](imgs/cb_connectormachine2.png)<br> [Siemens VNCK 4.7 & VNCK 4.8](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186AB','TOGGLE0186AB_ICON')) 连接到虚拟 SINUMERIK CNC 控制器，用于操作 840D 控制的数控机床和机器人的真实运动规划。 <br>![](imgs/cb_connectorsiemensvnck_1.png)<br> 连接器使用的属性 启动类型 启动类型可以是 SRAM、IBN 或 SIM DATA。 控制器路径 控制器启动文件的路径。所选连接器的版本和指定启动文件的版本必须匹配。 INI 路径 INI 文件的路径。 程序文件夹路径 存放 SPF 和 MPF 程序的文件夹路径。在启动时，所有程序将自动加载到控制器，并选择找到的第一个 MPF 程序。 [<br>![页面顶部](imgs/close16_stretch_grey.png "页面顶部")<br>](pref_cb_connectorsexternal.html "页面顶部")虚拟逻辑控制器 VLC <br>![](imgs/cb_connectorlogic_2.png)<br> [Beckhoff TwinCAT 3 OPC-UA](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186AC','TOGGLE0186AC_ICON')) <br>![](imgs/cb_connectorbeckhoff_1.png)<br> 连接器使用的属性 服务器 URL OPC-UA 服务器的地址。默认：opc.tcp://localhost:4840 固定标识符 服务器 URL 包含固定部分和灵活部分。固定部分需要在此属性中定义。灵活部分来自布局生成器控制器端口。“MAIN”是程序名。默认：MAIN <br>![](imgs/cb_connectorlogic_2.png)<br> [三菱 OPC-UA](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186AD','TOGGLE0186AD_ICON')) 连接到 Mitsubishi GX Works <br>![](imgs/cb_connectormitsubishi_1.png)<br> 连接器使用的属性 服务器 URL OPC-UA 服务器的 URL。默认：opc.tcp://localhost:4841 名字空间 名字空间的索引。默认：4。 固定标识符 服务器 URL 包含固定部分和灵活部分。固定部分需要在此属性中定义。灵活部分来自布局生成器控制器端口。“地址空间”是必需的，后跟设备名“SoftPLC”。默认：地址空间.SoftPLC <br>![](imgs/cb_connectorlogic_2.png)<br> [西门子 PLCSim](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186AE','TOGGLE0186AE_ICON')) 连接到西门子的 PLC Sim 实例。 <br>![](imgs/cb_connectorsiemensplcsim_1.png)<br> 连接器使用的属性 PLC 实例名称 <br>![](imgs/cb_connectorlogic_2.png)<br> [西门子 PLCSim Advanced](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186AF','TOGGLE0186AF_ICON')) 连接到西门子 PLCSim Advanced，预定义的实例。 <br>![](imgs/cb_connectorsiemensplcsim_1.png)<br> 连接器使用的属性 PLC 实例名称 [<br>![页面顶部](imgs/close16_stretch_grey.png "页面顶部")<br>](pref_cb_connectorsexternal.html "页面顶部")其他 <br>![](imgs/cb_connectorcsv_3.png)<br> [异步 DOF](javascript:HMToggle('toggle','TOGGLE0186B0','TOGGLE0186B0_ICON')) 此连接器使用 CSV 文件作为输入。文件包含一个定义模拟中使用的运动轴和时间的表。 <br>![](imgs/cb_connectorcsv_1.png)<br> 连接器使用的属性 CSV 文件 CSV文件的完整路径。 模式 CSV内容的解释和模拟。模拟模式由一个整数值设置： 0 按索引运行模拟，速度中设置一个停留时间（秒）。 1 按时间运行模拟，不在两个记录（之前和之后）之间进行关节插值。 2 按时间运行模拟，在两个记录（之前和之后）之间进行关节插值。 速度 模拟速度的因子。模式为 0 时，停留时间（秒）在每一步设置。如果模式不是0，它表示模拟速度的比率（例如1=100%，2表示速度提高2倍）。 重复 模拟循环的次数。0=无限模拟。