焊缝校准 - 接触传感
焊缝校准 - 接触传感
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](pref_arcweld_touchsensing.html "页面顶部")接触传感方法 接触传感是一种校准方法，焊枪在多个预定义位置与待焊部件发生碰撞。 实施了两种方法： 方法 描述 用电线接触 通过焊枪电线与部件的碰撞确定焊接部件的位置。根据需要消除的自由度数量，必须定义最少触点数。在开始焊接过程之前完成部件位置的校准。
用喷嘴接触 通过焊枪喷嘴与部件的碰撞确定焊接部件的位置。根据需要消除的自由度数量，必须定义最少触点数。在开始焊接过程之前完成部件位置的校准。
所需接触传感的点数量以及使用电线或喷嘴接触通常是机器人和焊枪供应商特定的。 [
](pref_arcweld_touchsensing.html "页面顶部") 接触方向 基本上可以从三个方向进行接触定位：
工作方向 工具方向 移动方向 [
](pref_arcweld_touchsensing.html "页面顶部") 操作周期 接触操作是一个固定数量的预定义位置和运动行为的循环。在整个接触操作过程中，喷嘴角度在编程属性中定义，并保持不变。
循环包括以下位置： 位置 描述 备注
接近 从哪里开始触摸循环的接近位置 可选。
开始 触摸循环的起始位置。 这个位置是从表面的理论触点线性偏移，并垂直于表面测量。
触摸 触摸位置。 这个位置是从理论触点线性偏移，通过焊枪从起点移动到理论位置时与焊接部件的碰撞确定。
返回 触摸循环的返回位置。 位置通常与起始位置相同
撤回 从触摸循环结束位置撤回。 可选。 使用电线接触方法时，操作可以选择性地扩展为电线检查循环。在执行电线接触之前，焊枪移动到触点位置，验证焊丝的存在。该循环为起始位置和触摸位置之间的简单线性运动然后返回。 位置 描述
开始 触摸循环的起始位置。 焊枪方向设置为垂直于接触表面。
检查 用于电线检查的（理论）触点位置。 显示操作（循环）的标准方法是通过轴系统显示各个刀具路径位置。然而，触摸循环也可以用替代的图形表示显示。当需要显示许多带有多个触碰操作的刀具路径位置时，这种方法可能是便利的。 可以在显示过滤器的工具路径和操作容器中打开或关闭此表示显示。
使用显示/隐藏操作周期作为表示，可以用一个图形表示显示整个触摸操作周期。
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](pref_arcweld_touchsensing.html "页面顶部") 接触属性 在编程默认值的接触传感技术选项卡中，标准接触传感属性可用。其他控制器制造商特定的属性也可能显示，但在此页面上未描述。
接触传感容器包括以下属性： 属性 描述 备注
检测类型 触摸方法，即焊枪的哪个部分在检测焊接部件时发生碰撞：
用电线触摸
用喷嘴触摸
触摸角度调整 额外旋转以调整触摸角度。
触摸的起始偏移 从理论触摸位置到循环的起始位置的偏移。
触摸起始运动 到触摸循环第一个位置的运动。
传感速度 触摸周期中的速度。
触摸连接ID 触摸循环和校准的标识符。定义哪些焊接操作使用哪些接触校准。
电线检查 包含在触摸前的额外电线检查循环的选项。 仅适用于电线检测方法。 [
](pref_arcweld_touchsensing.html "页面顶部")与焊接操作的连接 接触操作，即焊缝校准，与焊接操作有某种关系。每个焊接操作可能有自己的校准，或者为多个焊接操作执行一个校准。 每个接触传感操作都会被赋予一个顺序编号，即触摸连接ID。此ID可以在活动程序仪表板中验证，甚至修改。
编写带接触传感的焊接操作时，系统会自动生成两个操作之间的连接。在焊接操作的第一个工具路径位置添加一个事件。
编写不用新的接触校准的焊接操作时，系统会将上一个连接ID分配给焊接操作。在需要时，可以在事件面板中更改此ID。 系统不仅通过连接ID对焊接和接触操作进行分组。在初始计算后，操作也会根据其名称分组，以可视化它们之间的关系。操作会被赋予一个默认名称，以 WGx（x = ID 号） 开头。
然而；需要了解的是，手动更改不会更新连接ID，也不会更新焊接和接触操作之间的连接。必须手动验证并修正。 下载程序时，系统会分析所有的焊接和接触操作。所有属于同一组的触摸位置都被收集并写入事件属性触摸计数器（Touch Counter）。
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](pref_arcweld_touchsensing.html "页面顶部")连接类型 接触传感校准包括定义如何将触摸位置连接到焊接工具路径的可能性。 属性 描述 备注
连接类型 将触摸位置分配给焊接操作工具路径。 可能性：
操作 所有定义的触摸位置作为一个组与相同的ID连接到焊接操作。连接事件分配给焊接操作的第一个工具路径位置。结果是，整个焊缝用相同的转换进行校准。
起始/结束 事件分配给焊接操作的第一个位置，一个事件分配给焊接操作的最后一个位置。触摸位置分配给第一个或最后一个焊接过程点。这是基于焊接位置与单个触摸位置之间的最短距离进行的。结果是，焊缝在起点和终点进行校准。
最短距离 焊接操作的每个过程点都有一个用于接触校准的事件，每个事件都有自己的连接ID。触摸位置分配给最近的过程点。结果是，缝上的每个工具路径位置都单独校准。
3点框架 从至少3个触摸位置最多6个触摸位置计算出一个校准框架（坐标系统）。触摸位置按组进行，以便放置和定向此框架。 此框架的原点位于第一个触摸位置。此第一个框架点与焊缝的起点或终点相关，取决于哪个更近。最后一个触摸被分配给第第三个框架点，代表校正框架的XY平面。所有剩余的触摸位置都分配给第一个或第二个框架点。第二个框架点代表校正框架的局部X轴。完成的框架稍后用于校正焊缝。
第一组的第一个触摸位置是第一个框架点和框架的原点。此第一个框架点关联焊缝的起点或终点，具体取决于哪个点距离框架点更近。然后，第二组的第一个触摸位置是第二个框架点，代表校准框架的局部X方向。最后一个触摸位置是第三个框架点，代表框架的局部XY平面。所有其他剩余的触摸位置都分配给第一个和第二个框架点。
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](pref_arcweld_touchsensing.html "页面顶部")排序操作 接触传感方法包括另一个属性，用于组织接触操作与焊接操作。 属性 描述 备注
操作排序 排序接触和焊接操作。 在未排序模式下，所有接触和焊接操作根据创建顺序排列；依次排在一起。在编程默认值中激活的排序模式下，所有接触操作首先排序，然后所有焊接操作排序。见下面的例子。
未排序 排序 [
](pref_arcweld_touchsensing.html "页面顶部") 更多信息
[接触传感功能](pfunc_arcweld_touchsensing.md)