生成弧焊程序
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### 目的



将引入第二个焊接机器人与第一个机器人合作。





![](imgs/fanuc_arc_e000_programcoordinated_zoom27.png)



准备好的工作单元(随本教程一起交付)被加载到项目中。焊接作业被分配并编程在两个机器人上，然后这些机器人同步。





### ![](imgs/information_24.png)步骤


确保经常保存更改。





#### 1：加载工作环境

##### ![](imgs/docopen.png)1.1 从文件夹打开workcell .cendoc文件。本文档包括本章中执行任务所需的完整项目设置。

![](imgs/expertgeneation1.png)

   <video class="iframe_video basic_highlighted_video" src="https://cenit.fastsuite.cn/academy/AdvanceWelding/fanuc_arc_a103_rail_skeleton.mp4" controls ></video>

#### 2：编程第一个机器人

在多机合作之前，我们需要先对第一个机器人的行为进行编程


##### ![](imgs/olp_toolpath.png) 2.1 编程第一条焊道

打开离线编程模块，点击工具路径编程按键。
![](imgs/expertgeneation2.png)
选择应当由第一个机器人编程的焊道
![](imgs/expertgeneation3.png)
右键焊道，调整起始点和终点，右键焊道出现饼图菜单，点击对此工艺图形进行编程。
![](imgs/expertgeneation4.png)


##### ![](imgs/olp_toolpath.png) 2.2 使用示教仪表板旋转工件变位机，使机器人到达焊接路径的P003位置。   

从左侧菜单栏选择事件与示教
![](imgs/expertgeneation5.jpg)

从右侧菜单栏打开示教面板
![](imgs/expertgeneation6.jpg)

选择工具路径上的点
![](imgs/expertgeneation7.jpg)

使用示教面板的播放栏前后挪动至需要修改的点位
![](imgs/expertgeneation8.jpg)


![](imgs/expertgeneation9.jpg)

##### ![](imgs/olp_toolpath.png) 2.3
 使用示教仪表板旋转工件变位机，使机器人到达焊接路径的P003位置。