## 建立工件变位机
### 目的
#### 使用资源生成器工作台轻松构建工件变位机。
工件变位机的几何形状将从外部文件导入以构建变位机。为了能够在工作单元中使用变位机并将工件装入其中，它将使用适当的信息完成
### 步骤
#### 1.准备
#####  1.1 切换到资源创建工作台
#### 2.定义变位机资源
#####  2.1 从文件中导入变位机的几何体模型。X_b，它位于本手册的安装驱动器上。
#####  2.2 为这个导入的变位机创建一个新的工件变位机类型资源。
左侧菜单切换到创建资源选项，在右侧右键拖出操作球，右键操作球中心打开饼图菜单，选择生产设备。
在生产设备中选择变位机并创建。
#####  2.3 创建变位机的运动学骨架。变位机将有一个(同步)旋转运动。
为了正确建立运动学，我们需要选择正确的空间坐标。打开操作球的点取命令。
通过点取圆心功能正确选择坐标位置。（绿色球心）
左键生成操作球，右键红色X轴建立沿X轴方向的运动学。
选择创建围绕X轴的旋转关节
选择创建围绕X轴旋转的联动轴环节
确定生成后可以看见一条连接基座标的虚线。
#### 3.创建变位机资源模型
#####  3.1 将导入几何体的框架部分附加到变位机资源的底座固定部分上。
从左侧菜单选择几何模式。
框选全部模型，右键打开饼图菜单，选择关联，点击基座标完成关联。
模型变色，完成关联。
#####  3.2 将变位机几何图形的旋转夹具附加到定位器资源的旋转关节上。
按住Ctrl，分别点选左右两个圆形转盘（用于旋转工件）
右键呼出饼图菜单，选择关联。此时可见选择的转盘部分有黄色边缘线。
点击已建立好的旋转轴完成关联。可以见到完成关联后分属不同颜色。
#### 4.创建夹钳接口
夹钳接口将在稍后的步骤里，将工件固定在变位机中。它保证了在模拟过程中工件将随着变位机的旋转而旋转。
在左侧菜单切换到接口模式，接着唤出操作球。
将操作球吸附于变位机表面，接着左键操作球中心打开坐标面板，切换到相对于当前位置的位移。
关闭操作球面板，右键关联后的变位机（旋转轴关联的部分），点击设置活跃状态。
此刻操作球应当移动到之前建立旋转轴的地方，此处再次左键操作球中心，打开参数面板。将Z轴设置为0，使操作球来到变位机表面。
现在操作球位于正确位置，右键操作球选择左下角创建特定接口。
选择创建工件接口，即可设置正确的工件夹钳接口。
#### 5.定义变位机属性
##### 5.1 给变位机资源起一个合适的名字。并定义接口和框架的属性。
在右侧操作面板选择资源，打开下面的子标签栏的接口，修改其名字。
在接口栏设置对应的连接类型和数量。
下拉接口栏打开框架，将框架命名为BF_Positionner。
##### 5.2 定义变位机的运动学限制。
从资源选项，打开运动学标签栏
调整运动学限位
按照合适的角度调整运动学限位
在预设仪表盘验证对应的限位是否实现
##### 5.3 定义变位机的起始点。
从右侧打开预设位置仪表盘，将行程调到最大，并修改名字为Max，点击加号保存当前最大行程。
将行程调到最小，并修改名字为Max，点击加号保存当前最小行程。
