目的
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第二台焊接机器人将与第一台机器人合作。
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本手册随附的准备好的工作单元已加载到项目中。在两个机器人上分别编程焊接动作，然后将这些机器人同步运动。
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步骤
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确保不时保存。
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1
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加载工作单元
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1.1
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从手动安装驱动器中打开Workcell .cendoc文件。本文档包括完成本章中的任务所需的完整项目设置。
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2
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对第一个机器人进行编程
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2.1
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编程焊接路径。
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2.2
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使用示教仪表板旋转变位机，以便机器人可以到达焊接路径的位置P003。
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2.3
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使用示教操纵器修改位置P003的方向，避免发生碰撞。.
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2.4
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对第一个机器人进行路径仿真。.
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2.5
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在工具路径的逼近位置P001处添加事件“启动同步”。
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2.6
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将事件“结束同步”添加到工具路径的离开位置P005。
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3
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对第二个机器人进行编程
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3.1
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切换到第二个机器人并在另一个工件上编程类似的焊接路径。
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3.2
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在工具路径的逼近位置P001处添加“启动同步”事件。
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3.3
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使用示教操纵器修改位置P003的方向，避免发生碰撞。
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3.4
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将事件“结束同步”添加到工具路径的离开位置P005。
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4.1
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通过同步机器人模拟整个程序。
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5.1
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将项目另存为cendoc文档。
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