目的
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外部设备的运动学功能可用于优化编程并减少机器人轴的运动。
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由前面几个步骤的组件创建的准备好的工作单元将被加载到项目中。焊接动作已被编程。该程序将通过插补外部设备的运动轴进行优化。
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步骤
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确保不时保存。
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1
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加载工作单元
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1.1
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从手动安装驱动器中打开 workcell .cendoc 文件。本文档包括完成本章中的任务所需的完整项目设置。
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2
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使机器人导轨参与程序
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2.1
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编程焊接路径。
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2.2
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修改导轨位置，以便机器人可以到达工具路径的逼近位置。
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2.3
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通过使用示教仪表板，可以移动导轨，以便机器人可以到达焊接路径的末端位置。
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2.4
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模拟路径包括导轨运动。
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2.5
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沿焊接路径更改工具路径位置点的数量。近似属性确定此位置点数量。
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2.6
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沿路径添加导轨位置的插值以生成导轨的平滑运动。
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3
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使变位机参与程序
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3.1
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编程圆弧焊接路径。
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3.2
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通过使用示教仪表板，修改变位机的角度，以使机器人到达焊接路径的逼近位置和结束位置。之后，模拟结果。 .
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3.3
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沿焊接路径更改工具路径位置点的数量。近似属性确定此位置点数量。然后沿路径添加工件定位器的插值，以使其平滑旋转。
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4.1
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模拟程序。
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5.1
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将项目另存为cendoc文档。
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